Fue repoblada mediados del siglo XIII por Martín Anes do Vinhal, caballero portugués que recibió los terrenos de su primo Pelay Pérez Correa, maestre de la Orden de Santiago, por su ayuda en las campañas contra los musulmanes, reagrupando los pequeños núcleos familiares que habitaban su territorio formando pequeñas aceñas en torno a los más de 30 molinos hidráulicos que existían en la rivera Atarja, río Bodión y arroyo del Zarcillo.

Su término municipal está plagado de restos arqueológicos que nos hablan de su poblamiento desde la más remota antigüedad: cuenta con dólmenes del periodo calcolítico y enterramientos de la edad del hierro, siendo el vestigio más significativo de época prerromana la figura de bronce de origen tartésico conocido como Guerrero de Medina de las Torres (cuyo análogo se encuentra en el British Museum). Del periodo romano, cuenta con Contributa Iulia Ugultunia importante ciudad de la Baeturia céltica (declarada Bien de Interés Cultural) ya citada por historiadores como Plinio El viejo o Ptolomeo. De la etapa medieval conserva su actual denominación así como molinos hidráulicos y la popularmente conocida como “Torre de los Moros”, que pasó durante la reconquista llevada a cabo por Pelay Peréz Correa en 1247 a manos cristianas.

Además, el municipio conserva la Iglesia Parroquial Nuestra Señora del Camino con su imponente retablo del XVI y un largo etc. de casas, ermitas, personajes ilustres e historias documentadas como muestras de un gran pasado.